Expression du vecteur vitesse en coordonnées intrinsèque (Serret-Frenet) : $$\vec v = ||v||\vec u_\tau = \left|\frac{ds}{dt}\right|\vec u_\tau = |\dot s|\vec u_\tau$$ - \(s\) : abscisse curviligne (analoge à l'abscisse d'une droite, sur une courbe)